在太上道祖函谷傳經後的數百年，道教在東漢後期形成了教團。順帝漢安元年（公元142年）張道陵在四川鶴鳴山創立的天師道，是歷史上首個具有完備教義和組織的道派。隨著嗣後系師張魯歸降曹操，大量教民隨曹軍遷徒至關隴、洛陽、鄴城等地，從此天師道在北方傳播開來。

兩晉南北朝道教

兩晉南北朝時期，道教的經典教義、修持方術、科戒儀範漸趨完備。葛洪著作的《抱朴子內篇》全面整理了晉代以前的神仙信仰理論和各種神仙方術。北魏寇謙之整頓天師道流弊，推行了新的道誡和齋醮儀式。南朝陸修靜以三洞分類編成《三洞經書目錄》，制訂了九齋十二法等較為完善的齋醮儀範，繼之陶弘景又編成了《真誥》、《真靈位業圖》等重要著述。這段時期，主要道派有上清派、靈寶派、樓觀道等。

隋唐五代道教

唐朝皇室尊崇道教，諸如唐高宗追封老君為「太上玄元皇帝」、唐玄宗下詔編修藏經等措施，使道教發展極為興盛。這段時期眾道派中以茅山上清派影響最大，王遠 知、蘇元朗、司馬承禎、吳筠、杜光庭等高道輩出，當中杜光庭編纂的《道門科範大全集》完善了齋醮儀式規範。同時間，重玄學說盛行、鍾呂內丹理論發展都是這 個時代道教發展的特徵。

宋遼金元道教

北宋皇室優渥道教，政府主持編修《道藏》並首次將其刻板刊行，其間張君房摘錄《道藏》編成了類書《雲笈七籤》。這段時間道教發展的一大特徵是新道派的湧現，中國北方出現了全真道、太一道和真大道，南方出現了金丹派南宗、天心、神霄、清微、淨明等新道派。當中王重陽創立的全真道在元代興盛顯貴，成一大宗。隨著元朝統一，金丹派在「全真」名義下南北統宗，符籙派歸聚於「主領三山符籙」的龍虎山天師旗下，自此道教形成了「全真」和「正一」兩大道派。

明代道教

明代初年，張三丰的傳奇和明成祖對玄天上帝的尊崇促成了湖北武當山武當道的興起。明代政府主持編修的《正統道藏》和《萬歷續道藏》，是古代《道藏》中唯一的全藏傳本。道教信仰和文化深入明代社會，廣泛影響了戲曲、小說、詩詞、音樂、繪畫等創作。

清代道教

清代皇室對道教遠不及前代尊崇，使道教力量凝聚在民間發展，例如清政府沒有主持編修《道藏》，但道門卻搜訪道經增輯為《道藏輯要》。全真道方面，順治和康熙年間，王常月開壇說戒為明代以來沉寂已久的全真道帶來了中興。清代知名的全真高道還有陝甘的劉一明、江南的閔一得等。正一道方面，知名的道士當數獲雍正帝封賞的婁近垣。

20世紀初道教界成立了一些社會組織。1912年，北京白雲觀方丈陳毓坤主持成立了「中央道教會」；同年秋，龍虎山62代天師張元旭在上海成立了「中華民國道教總會」，旋復成立「上海正一道教公會」。此外，學者陳攖寧創辦了「中華仙學院」，主編《仙學月報》、《揚善半月刊》等道教學雜志。然而，1928年南京國民政府頒布《神祠存廢標準》和連年戰火，使道教發展遭遇艱困。

當代道教

新中國成立以後，道教是政府承認的五大宗教之一。1957年，全國道教界於在北京成立了中國道教協會。文化大革命時期，道教和其他宗教一樣受到很大的衝擊。直至1978年改革開放以後，宗教信仰自由政策重新落實。宮觀陸續恢復開放為宗教活動場所，而其中21處於1983年經國務院批准爲全國重點宮觀。全真道傳戒和正一道授籙儀式都得到恢復。在中國大陸以外，道教在台灣、香港和澳門的發展各有特色。此外，道教早在華僑聚居的東南亞落地生根，並傳播到歐美澳紐等地區。